焊接机器人工艺包流程、焊接配置、焊接指令

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一．焊接机器人工艺包的安装卸载

二．辅助按键配置

三．焊接配置

四．焊接指令

五．焊接机器人和变位机标定

1．焊接机器人工艺包的安装和卸载

1.1．把焊接机器人工艺包放在U盘的根目录下，插入U盘到示教器上

1.2．打开Hspad，在主界面选择：配置-机器人配置-工艺包，对焊接机器人工艺包进行安装和卸载，重启APP完成安装和卸载。

1.3.焊接机器人工艺包安装完成后通过主菜单选择：工艺包-焊接机器人工艺包-焊接系统配置，根据需要配置适合的当前焊接设备，然后重启APP完成硬件配置。

2．辅助按键配置

2.1在主界面选择配置-机器人配置-辅助按键配置，并在辅助按键处选择焊接设置，并打开使能开关

图2.1.1 辅助按键设置

2.2焊接机器人的辅助按键说明

模式1．通过按键进入：焊接参数，状态和通道界面

模式2．焊丝的正向点动送丝，分别有高中低三个速度。

模式3．焊丝的反向送丝，分别有高中低三个速度。

模式4．其他功能，气体检查和焊接中断再起弧。

模式5．变位机开关，启动和关闭变位机。

3．焊接机器人配置

3.1.进入焊接配置有两种方法可以通过辅助按键快速进入也可以在主页面通过选择：工艺包-弧焊工艺包-焊接参数设置与显示进入焊接设置页

3.2.焊接机器人配置有三个大类，其中第一类焊接设置里面又分为三个界面

基本参数：引弧后等待时间，终端焊口时间，提前送气时间，滞后送气时间

功能参数：气体检测，机器人准备就绪，点动送丝，反抽送丝，寻位使能，焊机故障复位，清枪气阀开关

工艺参数：起弧参数，焊接一元化电压修正值，焊接电压，焊接电流，焊接送丝机速度，收弧参数

3.3第二类焊接状态：功能参数，工艺参数（如图所示不能手动修改）

3.4．第三类焊接通道：把焊接设置的参数保存在控制器中，根据焊接程序需要实时在程序中对焊接机器人参数进行更改调用，焊接机器人通道的设置参数包括：通道号，焊机工作模式，母材材质，板厚，焊材类型，焊丝直径，起弧参数，焊接电压，焊接电流/送丝机速度，收弧参数，机器人倍率，机器人进给速度，引弧后等待时间，终端焊口时间。

4．焊接指令

4.1.在打开的程序文件中选择触摸屏下边的：指令-焊接指令，就可以在程序中调用我们的焊接指令了。焊接机器人指令目前有十三个可供使用者使用。

4.2.焊接指令详解：

A、SET_ARCMODE

描述：设置焊机工作模式

指令类型：子程序

参数类型：int

参数数量：1

参数范围：0~7

B、SETCURWIRE

描述：选择焊接电流/送丝机模式

指令类型：子程序